پیاده سازی الگوریتم درحلقه سامانه موقعیت یابی با دوربین های چشم ماهی

در این مقاله رویکرد مکان یابی یک ربات پرنده در یک فضای محدود توسط دوربین هایی با دید وسیع ارائه می شود. در ابتدا شبیه سازی دینامیکی ۶ درجه آزادی وسیله در محیط Simulink انجام شده و حرکت آن در یک محیط مجازی در ۳DsMAX پیاده سازی می شود. در این محیط تعدادی دوربین چشم ماهی در چند نقطه مستقر شده و تصاویر دریافتی آنها از پرواز ربات پرنده به صورت برونخط توسط کتابخانه هایOpenCV تجزیه و تحلیل می گردند. سپس به منظور کالیبراسیو ن برونی دوربینها از الگویی مشخص شامل تعدادی نقطه روشن که مختصات معلوم دارند تصویربرداری شده و با کمک روشی مبتنی بر نقاط پرسپکتیو، جهت و مکان خود دوربین ها بدست می آید. نتایج تحقیق حاکی از این است که با دقتی در حدود ۴ سانتیمتر می توان موقعیت وسیله را تخمین زد. شایان ذکر است که از روش پیشنهادی می توان در ناوبری رباتهای فضایی و مریخ نورد نیز بهره برد.

Keywords:

محیط مجازی , ناوبری تصویری , کالیبراسیون دوربین چشم ماهی , الگوریتم مبتنی بر نقاط پرسپکتیو , ربات پرنده چهارپره