طراحی یک کنترلر فازی و ۳, جهت تعیین نیروی لازم برای پایداری تراکتور در شیبهای عرضی

حرکت تراکتور در شیبهای عرضی یا جانبی سبب واژگونی و خسارت وارده به آن و در اکثر موارد سبب مرگ راننده میشود. در این مقاله به طراحی دو کنترلر پرداخته شده است که کنترلر اول یک کنترلر فازی و کنترلر دوم از نوع تناسبی انتگرالی مشتقی ( (۳, میباشد. توسط این دو کنترلر نیروی لازم برای پایداری و تعادل تراکتور در شیبهای عرضی تعیین شده است و در محیط سیمولینک نرم افزار متلب عملکرد این دو کنترلر مورد بررسی قرار گرفت. درواقع کنترلر دوم ( (۳, به منظور کاهش خطا و بالا بردن سرعت عکسالعمل سیستم به کار برده شد. به عبارتی استفاده ترکیبی از این دو کنترلر که یک سیستم کنترل ترکیبی را به وجود میآورند، به نحو موثرتری میتواند تعادل تراکتور را در راستای شیب عرضی حفظ کند و از واژگونی آن جلوگیری نماید. اطلاعات به دست آمده از این کنترلرها که به صورت تعیین نیروی لازم جهت پایداری تراکتور میباشد، به یک عملگر هیدرولیکی داده میشود تا این نیرو توسط آن به بدنه تراکتور در هنگام شرایط واژگونی در شیبهای عرضی وارد شود.

Keywords:

واژگونی جانبی , کنترلر فازی , شیب عرضی , کنترلرPID