یک روش جدید ترکیبی در مسیریابی سراسری وسایل نقلیه خودگردان زیرآبی

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (HYBRID-VQVW) HYBRID-Visibility-QuadTree-Voronoi-WaveFront ارائه می شود. در این روش در هر فاصله نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری روی فضای پیکربندی، بهترین آن ها طبق چند ملاک رفتاری مشخص می شود. این ملاک ها شامل طول، امنیت و همواری مسیر می باشند. در حقیقت الگوریتم HYBRID-VQVW یک مبادله پارامتری میان کوتاه ترین، امن ترین و هموارترین مسیر برقرار می کند و در نهایت به مسیری می رسیم که از مسیر تولید شده با روش های دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج کوتاهتر و هموارتر بوده و نسبت به مسیر گراف پدیداری امن تر است.

Keywords:

طراحی مسیر , اجتناب از موانع , وسیله نقلیه خودگردان زیرآبی , روبات های متحرک