بهینه سازی پارامترهای کنترل مقاوم ولتاژ بازوی ربات با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات

در این مقاله، روشی جدید برای بهینه سازی پارامترهای کنترل مقاوم ولتاژ موقعیت بازوهای رباتیک با استفاده از الگوریتمازدحام ذرات ارائه شده است. پارامترهای طراحی کنترل بهینه سازی شده اند تا خطای ردیابی به حداقل برسد. بهینه سازیازدحام ذرات برای حل مشکلات بهینه سازی در سیستم های پیچیده در مقیاس بزرگ که چند متغیره، به شدت کوپلینگ،بسیار غیرخطی و آشوبی هستند، با موفقیت مورد استفاده قرار گرفته است. بنابراین عملکرد سیستم کنترل بسیار بهبود یافتهاست. همچنین، طراحی قانون کنترل بر مبنای مدل نامی انجام می شود و برای جبران عدم قطعیت ناشی از عدم تطابق مدلنامی و مدل واقعی از سیستم های هوشمند استفاده می شود. نتایج شبیه سازی، اثربخشی روش های پیشنهادی اعمال شده برروی یک ربات هنرمند را که توسط موتورهای dc مغناطیس دائمی رانده می شود، ارائه می دهد.

Keywords:

کنترل مقاوم , استراتژی کنترل ولتاژ , الگوریت ازدحام ذرات , بازوی ماهر رباتیک