ارائه یک رویکرد جدید برای دقت افزایی سامانه تلفیق GPS/INS بر مبنای فیلتر پیش بین تفاضلی در هنگام قطع سیگنال ماهواره و اجرای آن در آزمایشگاه
Publish place: Aerospace Mechanics، Vol: 17، Issue: 4
Publish Year: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 180
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MEASEJT-17-4_007
تاریخ نمایه سازی: 23 بهمن 1400
Abstract:
در این مقاله، یک روش جدید به نام فیلترکالمن پیش بین تفاضلی تعمیم یافته برای افزایش دقت سامانه تلفیق GPS/INS در هنگام قطع سیگنال ماهواره ارائه شده است. این روش در آزمایشگاه اجرا و با استفاده از سخت افزارهای تهیه شده تست و ارزیابی شده است. معادلات حاکم بر سامانه ناوبری اینرسی غیرخطی هستند. فرایند خطی سازی در فیلتر کالمن توسعه یافته باعث ایجاد خطای ناشی از تقریب خطی سازی می شود. علاوه بر این، معلوم نبودن مشخصات دقیق نویزهای اندازه گیری و سیستم، باعث تولید خطا در تخمین می شود. در روش پیشنهادی، خطاهای مدل سازی مثل خطای خطی سازی و خطای ماتریس های وزنی نویز معادل خطای مدل فیلتر فرض شده و با بهره گیری از مفاهیم کنترل پیش بین و با استفاده از فیلتر کالمن تعمیم یافته خطا تخمین زده شده و سپس جبران می شود. در این مقاله ابتدا معادلات کامل روش جدید پیشنهادی و روابط موردنیاز برای تلفیق سامانه GPS/INS توضیح داده شده است. سپس، با بهره گیری از نتایج آزمایش ها، روش پیشنهادی جدید با روش فیلتر کالمن توسعه یافته مقایسه می شود. نتایج نشان می دهد که در الگوریتم جدید به دلیل توانایی آن در پیش بینی و جبران خطای مدل، هنگام قطع شدن سیگنال های گیرنده به مدت s ۳۰، خطای موقعیت حدود ۵۰% کاهش می یابد. این روش به طور قابل توجهی عملکرد سامانه ناوبری اینرسی را بهبود می بخشد.
Keywords:
فیلتر کالمن پیش بین تفاضلی تعمیم یافته , سامانه ناوبری اینرسی , خطای مدل سازی , سامانه ناوبری تلفیقی
Authors
نعمت الله قهرمانی
دانشگاه مالک اشتر
حسن الحسن
کنترل/برق و کامپیوتر/ مالک اشتر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :