کنترل آرایش حرکت گروهی از ربات بدون سرنشین خودمختار زیرسطحی در یک ساختار سوئیچ شونده همراه با تاخیر
Publish place: Journal of Marine Engineering، Vol: 17، Issue: 34
Publish Year: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 245
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MARIN-17-34_010
تاریخ نمایه سازی: 23 بهمن 1400
Abstract:
وجود ساختار ارتباطی سوئیچ شونده دریک سیستم چندعاملی باعث می شود که ماتریس های مجاورت، درجه و لاپلاسین گروه و در نهایت مقدار ویژه فیدلر آن بطور مدام تغییر نموده و متعاقبا اجماع گروه را تحت تاثیر قرار دهند. در این تحقیق هدف طراحی پروتوکل اجماع مناسب جهت تحقق همگرایی گروهی و ایجاد یک آرایش حرکتی شش ضلعی در یک گروه از شناورهای بدون سرنشین زیرسطحی با در نظر گرفتن سوئیچینگ بین عامل ها می باشد. برای این منظور ابتدا مدل ریاضی شش درجه آزادی غیر خطی هر ربات ارائه و سپس به کمک نظریه گراف ها ارتباط بین عامل های گروه مدلسازی می شود. سپس الگوریتم کنترل اجماع رهبر-پیرو جهت شکل دهی یک آرایش شش ضلعی فی مابین ربات راهبر و ربات های پیرو طراحی می گردد. الگوریتم کنترل اجماع پیشنهادی طی چند دو سناریو متفاوت: ۱- سوئیچینگ بین توپولوژی ارتباطی ربات های پیرو، ۲- سوئیچینگ بین توپولوژی ارتباطی ربات های پیرو همراه با عامل تاخیر، مورد اعتبار سنجی قرار گرفته است.
Keywords:
Autonomous Underwater Vehicle , Formation Control , Consensus , Multi-Agent System , Switching Topologies , ربات بدون سرنشین خودمختار زیرسطحی , کنترل آرایش , اجماع , سیستم چند عاملی , ساختار سوئیچ شونده
Authors
مرتضی حق پرست
Malek Ashtar University of Technology
احسان طاهری
Malek Ashtar University of Technology
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :