ردیابی وفقی اهداف متحرک هوایی بر اساس اطلاعات رنگ با استفاده از الگوریتم فیلترذره

در این مقاله از فیلترذره برای ردیابی جسم متحرک در محیط بیرونی با بهره گیری از اطلاعات رنگ به عنوان مدل هدف، استفاده می شود. تعیین تعداد مراحل بازنمونه برداری در الگوریتم فیلترذره از عوامل مهم در مدت زمان پردازش هر فریم ویدئویی می باشد. در این مقاله با تغییر شعاع کرنل گوسی متناسب با ابعاد هدف، این مراحل در هر فریم بصورت وفقی تعیین می گردد. با تخمین چگالی کرنل، هیستوگرام وزندارشده مدل هدف بدست آمده و با لحاظ نمودن واریانس یک نویز تصادفی در این مکان، موقعیت ذرات کاندید در فریم بعد پیشگویی می شوند. همچنین هیستوگرام وزندارشده این ذرات کاندید با همان چگالی کرنل، به عنوان مدل ذرات کاندید با مدل هدف مقایسه شده و توسط فاصله باتاچاریا، ذرات کاندید وزندار می گردند. الگوریتم بازنمونه برداری با تعداد مراحل وفقی، موقعیت هدف را در فریم بعدی تخمین می زند. سرانجام نیز شعاع کرنل با لبه یابی، بر تغییرات مدل هدف منطبق می شود.

Keywords:

فیلترذره , بازنمونه برداری , کرنل گوسی , مدل هدف , مدل کاندیدذرات , فاصله باتاچاریا , فیلترکالمن پیشرفته , هیستوگرام وزندار شده