کنترل یادگیر تکرار شونده مقاوم برای ربات توانبخشی در حضور عدم قطعیت پارامتری
Publish Year: 1400
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 259
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_JACMS-1-4_002
Index date: 26 March 2022
کنترل یادگیر تکرار شونده مقاوم برای ربات توانبخشی در حضور عدم قطعیت پارامتری abstract
در این مقاله، همگرائی مقاوم کنترل یادگیر تکرار شونده (ILC) در ربات توانبخشی خطی دارای عدم قطعیت پارامتری، بدست آمده است. امروزه ربات های توانبخشی وظیفه مهمی را در کمک به فیزیوتراپ ها در ترمیم آسیب های حرکتی بر عهده دارند. از آن جهت که عدم قطعیت در ربات های توانبخشی در عمل با تکرار تغییر می کنند، حذف اثر عدم قطعیت پارامتری متغیر با تکرار امری بسیار ضروری است. همچنین عدم قطعیت پارامتری در ماتریس های ورودی و خروجی مدل یک ربات توانبخشی، تاثیر مستقیمی بر همگرائی الگوریتم ILC داشته و یک تاثیر کوچک در هر یک از این ماتریس ها، ممکن است به واگرائی الگوریتم منجر شود. در این مقاله، ابتدا قانون الگوریتم ILC بدون حضور عدم قطعیت بدست آمده و سپس همگرائی مقاوم این الگوریتم با یک بهره یادگیری ثابت در حضور عدم قطعیت پارامتری، اثبات شده است. در پایان صحت سنجی نتایج بدست آمده روی یک مدل ربات توانبخشی مورد تحلیل و ارزیابی قرار گرفته است.
کنترل یادگیر تکرار شونده مقاوم برای ربات توانبخشی در حضور عدم قطعیت پارامتری Keywords:
کنترل یادگیر تکرار شونده مقاوم برای ربات توانبخشی در حضور عدم قطعیت پارامتری authors
مجتبی آیتی نیا
گروه مهندسی برق، واحد اهواز، دانشگاه آزاد اسلامی، اهواز، ایران
مهدی فروزانفر
گروه مهندسی برق، واحد اهواز، دانشگاه آزاد اسلامی، اهواز، ایران
امین رمضانی
گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :