پایداری دینامیکی ربات متحرک بروی سطوح منحنی به کمک شبیه سازی درMATLAB
Publish place: 1st National Conference on Mechanical Systems Simulation
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,293
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCMSS01_116
تاریخ نمایه سازی: 23 اردیبهشت 1391
Abstract:
پایداری دینامیکی توانایی ربات متحرک در پیمودن مسیر های ناهموار با سرعت بالا است. در این مقاله روشی برای محاسبه مرزهای پایداری دینامیکی ربات های متحرک در مسیر های منحنی ارایه شده است. در این روش ابتدا به کمک مدل خودروی چهار چرخ شیلر معادلات سینماتیک و دینامیک ربات متحرک با جزئیات کامل استخراج شده است. سپس با حل معادلات حرکت، ماکزیمم سرعت و شتاب مجاز برای ربات متحرک محاسبه و مرزهای پایداری دینامیکی بدست می آیند. در محاسبه پایداری دینامیکی هم پایداری لغزشی و هم پایداری واژگونی ربات متحرک در نظر گرفته شده است . برای حل معادلات حرکت و محاسبه و مرزهای پایداری از نرم افزار MATLAB استفاده شده است. مدل مورد بررسی در این مقاله یک ربات متحرک چهار چرخ صفحه ای می باشد که تماس چرخها با زمین از نوع سفت و اصطکاک کلمبی می باشد
Keywords:
Authors
زین العابدین معینیان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد سمنان
امین نکوبین
استاد یار، دانشگاه سمنان
مرتضی شهروی
استاد یار، دانشگاه مالک اشتر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :