طراحی کنترل کننده ی تطبیقی فیدبک خروجی با جبران ساز اشباع برای ارتز زانو فعال با ترکیب فنر و موتور الکتریکی

این مقاله بر روی طراحی سیستم حلقه بسته ی شامل کنترل کننده ی تطبیقی فیدبک خروجی به همراه جبران ساز اشباع برای یک ارتز زانوی فعال که بصورت بازوی ربات تک لینکه شبیه سازی شده، متمرکز شده است. با توصیف ساختار سیستم، مدل دینامیکی سیستم به همراه مدل محرک (موتور) به صورت یک سیستم غیرخطی یکپارچه توصیف می گردد و سپس در فرم فضای حالت بیان می شود. ساختار غیرخطی خطی سازی می شود و با اضافه کردن ترم انتگرال خطای ردیابی به متغیرهای حالت سیستم، یک مدل الحاقی از فضای حالت استخراج می شود تا بر اساس آن کنترل کننده ی مورد نظر پیشنهاد گردد. با معرفی یک تابع لیاپانف پایداری سیستم حلقه بسته برای مدل پیشنهادی به صورت دسته ای از نابرابری های ماتریسی اثبات می شود. در انتها کارآیی روش پیشنهادی بر روی سیستم غیرخطی اعمال می شود و نتایج آنها مورد بحث و بررسی قرار می گیرند .

Keywords:

ارتز زانوی فعال , بازوی ربات تک لینک , کنترل تطبیقی مدل مرجع , جبران سازی ورودی اشباع , بهینه سازی