CONTROL OF FLEXIBLE JOINT ROBOT MANIPULATORS BY COMPENSATING FLEXIBILITY
Publish place: Iranian Journal of Fuzzy Systems، Vol: 15، Issue: 4
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: English
View: 180
This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_IJFS-15-4_006
تاریخ نمایه سازی: 17 خرداد 1401
Abstract:
A flexible-joint robot manipulator is a complex system because it is nonlinear, multivariable, highly coupled along with joint flexibility and uncertainty. To overcome flexibility, several methods have been proposed based on flexible model. This paper presents a novel method for controlling flexible-joint robot manipulators. A novel control law is presented by compensating flexibility to form a rigid robot and then control methods for rigid robots are applied. Feedback linearization and direct adaptive fuzzy control, based on rigid model, are designed with torque control strategy. A decentralized adaptive fuzzy controller is designed because of simplicity and ease of implementation. Effectiveness of the proposed control approach is demonstrated by simulations, using a three-joint articulated flexible-joint robot, driven by permanent magnet dc motors.
Keywords:
Authors
Sareh Ahmadi
Department of Electrical and Robotic Engineering, Shahrood University Of Technology, Shahrood, Iran
Mohammad Mehdi Fateh
Department of Electrical and Robotic Engineering, Shahrood University Of Technology, Shahrood, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :