طراحی، ساخت و کنترل ربات دو درجه آزادی در صفحه ی قائم
Publish place: 30th Annual International Conference of the Iranian Association of Mechanical Engineers
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 563
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME30_345
تاریخ نمایه سازی: 29 خرداد 1401
Abstract:
امروزه نقاشی روی دیوار خارجی ساختمان ها، برای تبلیغات و هم-چنین به منظور زیباسازی فضای شهری، به فرآیند مهم و پرهزینه ای تبدیل شده است. برای اجرای این عملیات، باید فردی در وضعیت ناپایدار در ارتفاع قرار گیرد که بسیار خطرناک است. اتوماتیک کردن این عملیات نه تنها خطر حوادث عمرانی را کاهش می دهد، بلکه باعث کاهش هزینه و زمان و همچنین افزایش کیفیت نقاشی می شود. در این مقاله تحقیقاتی برای توسعه ی ربات دو درجه آزادی در صفحه ی قائم صورت گرفته است. بخش معلق سخت افزار سیستم (کالسکه) به دو کابل متصل است. انتهای دیگر این دو کابل روی قرقره هایی قرار می گیرد که به دو استپر موتور در دو گوشه ی بالای صفحه متصل اند. در بخش رابطه کاربری، الگوریتم پردازش تصویر، با گرفتن تصویر، مختصات فعلی و ابعاد صفحه به عنوان ورودی، برداری دو بعدی شامل مختصات نقاط را تولید می کند و سپس یک الگوریتم کنترلی با استفاده از یک پردازنده و درایو موتورها کالسکه را به موقعیت مورد نظر کنترل می کند. ویژگی اصلی این سیستم عدم نیاز به سنسور تعیین موقعیت و در نتیجه حجم محاسبات کم تر و هزینه پایین تر و راحتی اجرا می-باشد. درستی و دقت کنترل ربات برای چندین مورد مورد صحت-سنجی قرار گرفته است.
Keywords:
Authors
ارغوان اصلانی
دانشجوی کارشناسی، دانشکده برق، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران
احسان معانی
استادیار، دانشکده علوم مهندسی، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران
حسین نجفی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تربیت مدرس، تهران
حسین بحرینیان
دانشجوی کارشناسی، دانشکده مکانیک، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران
مهتاب همتی
دانشجوی کارشناسی، دانشکده برق، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران
مینا فاخر
دانشجوی کارشناسی، دانشکده علوم مهندسی، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران