سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

طراحی کنترل تطبیقی مقاوم برای ربات متحرک همه جهته چهارچرخ

Publish Year: 1401
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 343

This Paper With 8 Page And PDF and WORD Format Ready To Download

Export:

Link to this Paper:

Document National Code:

NEEC06_006

Index date: 21 July 2022

طراحی کنترل تطبیقی مقاوم برای ربات متحرک همه جهته چهارچرخ abstract

این مقاله به بررسی و طراحی کنترل تطبیقی ربات متحرک همه جهته چهارچرخ پرداخته است. ابتدا با در نظر گرفتن نیروهای اصطکاک و اثرات میرایی ویسکوز، معادلات دینامیکی و سینماتیکی به دست آمده است. ربات متحرک همه جهته چهارچرخ، مسیر را درصورت وجود پارامترهای مجهول ردیابی نمی کند، در نتیجه برای حل این مشکل کنترل مود لغزشی انتگرالی تطبیقی طراحی شده است. این کنترل از دو قانون کنترلی یکی برای تقویت سیستم و دیگری برای تخمین پارامترهای مجهول استفاده می کند. جهت نشان دادن اثربخشی کنترل، شبیه سازی هایی با تغییر پارامترهای مجهول بر روی ربات متحرک همه جهته چهارچرخ انجام شده است.

طراحی کنترل تطبیقی مقاوم برای ربات متحرک همه جهته چهارچرخ Keywords:

ربات متحرک همه جهته , کنترل مود لغزشی مقاوم , پایداری لیاپانوف.

طراحی کنترل تطبیقی مقاوم برای ربات متحرک همه جهته چهارچرخ authors

یاسین صفری

گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران

عباس چترایی

مرکز تحقیقات پردازش دیجیتال و بینایی ماشین، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران.

مقاله فارسی "طراحی کنترل تطبیقی مقاوم برای ربات متحرک همه جهته چهارچرخ" توسط یاسین صفری، گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران؛ عباس چترایی، مرکز تحقیقات پردازش دیجیتال و بینایی ماشین، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران. نوشته شده و در سال 1401 پس از تایید کمیته علمی ششمین کنفرانس ملی مهندسی برق و سیستم های هوشمند پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله ربات متحرک همه جهته، کنترل مود لغزشی مقاوم، پایداری لیاپانوف. هستند. این مقاله در تاریخ 30 تیر 1401 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 343 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که این مقاله به بررسی و طراحی کنترل تطبیقی ربات متحرک همه جهته چهارچرخ پرداخته است. ابتدا با در نظر گرفتن نیروهای اصطکاک و اثرات میرایی ویسکوز، معادلات دینامیکی و سینماتیکی به دست آمده است. ربات متحرک همه جهته چهارچرخ، مسیر را درصورت وجود پارامترهای مجهول ردیابی نمی کند، در نتیجه برای حل این مشکل کنترل مود لغزشی انتگرالی ... . برای دانلود فایل کامل مقاله طراحی کنترل تطبیقی مقاوم برای ربات متحرک همه جهته چهارچرخ با 8 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.