طراحی کنترل کننده بازنشان مقاوم بر اساس عملکرد پس بازنشان بهینه به منظور بهبود عملکرد سیستم کنترل یک ربات صنعتی

مریم جدی گلفزانی; محمد واحدی; مجید گندمکار

طراحی کنترل کننده بازنشان مقاوم بر اساس عملکرد پس بازنشان بهینه به منظور بهبود عملکرد سیستم کنترل یک ربات صنعتی

Publish place: Journal of Intelligent Procedures in Electrical Technology، Vol: 14، Issue: 55

Publish Year: 1402

نوع سند: مقاله ژورنالی

زبان: Persian

This Paper With 19 Page And PDF Format Ready To Download

دریافت فایل کامل Paper

Certificate
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

https://civilica.com/doc/1494714

شناسه ملی سند علمی:

JR_JIPET-14-55_007

تاریخ نمایه سازی: 19 مرداد 1401

Abstract:

این مقاله یک کنترل کننده مقاوم بازنشان فیدبک خروجی بهینه به منظور کنترل یک ربات با دو درجه آزادی معرفی می شود. در این راستا، در این مقاله با استفاده از معرفی یک کنترل ترکیبی خاص تحت عنوان کنترل فیدبک خروجی بازنشان مقاوم، معایب موجود در کنترل کننده خطی برطرف و هدف اصلی آن کاهش فراجهش و افزایش سرعت پاسخ و پایداری بهتر سیستم تحت کنترل است. برای این کار ابتدا یک کنترل کننده فیدبک خروجی بهینه بدون عمل بازنشان طراحی می شود، به طوری که قطب های سیستم حلقه بسته در یک منطقه از پیش تعریف شده قرار می گیرند. این ناحیه به گونه ای انتخاب می شود که پایداری نمایی و زمان رسیدن حلقه بسته در زمان محدود تضمین شود. سپس، مقدار پس بازنشان در زمان های تنظیم مجدد با به حداقل رساندن یک تابع هزینه مناسب برای دستیابی به کارایی بهتر طراحی می شود. در این مقاله، برای اولین بار مقدار پس بازنشان تنها با اطلاعات خروجی سیستم مشخص شده و در ادامه پایداری سیستم نیز تضمین خواهد شد. ربات استفاده شده در این مقاله یک نمونه کاربردی و صنعتی بوده که دارای دو بازو و دو مفصل با قابلیت کنترل مجزا می باشد. موقعیت و رفتار بازوها بر اساس معادلات و روابط ریاضی حاکم، نشان دهنده اثرگذاری مستقیم آن بر روی یکدیگر می باشد. در پایان برای اثبات طرح پیشنهادی، با استفاده از نرم افزار متلب شبیه سازی عددی انجام شده و مقایسه ای بین کنترل کننده ارائه شده با کنترل کننده مشابه انجام خواهد شد.

Keywords:

ربات دو درجه آزادی , روش پس بازنشان بهینه , کنترل بازنشان , کنترل ترکیبی مقاوم , کنترل کننده بازنشان فیدبک خروجی

Authors

مریم جدی گلفزانی

دانشکده مهندسی برق- واحد ساوه، دانشگاه آزاد اسلامی، ساوه، ایران

محمد واحدی

دانشکده مهندسی برق- واحد ساوه، دانشگاه آزاد اسلامی، ساوه، ایران

مجید گندمکار

دانشکده مهندسی برق- واحد ساوه، دانشگاه آزاد اسلامی، ساوه، ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

K.J. Aström, T. Hägglund, "The future of PID control", Control ...
A. Baños, A. Barreiro, "Reset control systems (Advances in Industrial ...
J.C. Clegg, "A nonlinear integrator for servomechanisms", Transactions of the ...
N. Popescu, M. Ivanescu, D. Popescu, "A note on observer-based ...
R. Sakthivel, K. Raajananthini, P. Selvaraj, Y. Ren, "Design and ...
K.A. Alattas, J. Mostafaee, A. Sambas, A.K. Alanazi, S. Mobayen, ...
F. Rahmanian, M.H. Asemani, M. Dehghani, S. Mobayen, "Robust dynamic ...
S. Gao, B. Ning, H. R. Dong, "Fuzzy dynamic surface ...
C. Sun, H.Gao, Z. Liu, S. Xiang, H. Yu, N. ...
W. Lyu, D.H. Zhai, Y. Xiong, Y. Xia, "Predefined performance ...
K. Shojaei, A. Kazemy, A. Chatraei, "An observer-based neural adaptive ...
S. Mobayen, O. Mofid, S.U. Din, A. Bartoszewicz, "Finite-time tracking ...
M.A. Davó, F. Gouaisbaut, A. Baños, S. Tarbouriech, A. Seuret, ...
D. Dinther, B. Sharif, S. Eijnden, H. Nijmeijer, M. Heertjes, ...
I. Hosseini, A. Khayatian, P. Karimaghaee, M. Fiacchini, M.A.D. Navarro, ...
I. Hosseini, M. Fiacchini, P. Karimaghaee, A. Khayatian, "Optimal reset ...
X. Xu, X. Li, P. Dong, Y. Liu, H. Zhang, ...
S. Pourdehi, P. Karimaghaee, "Reset observer-based fault tolerant control for ...
U.R. Nair, R. Costa-Castelló, A. Banos, "Reset control of boost ...
U.R. Nair, R. Costa-Castelló, A. Banos, "Reset control for DC–DC ...
H. Pang, S. Liu, "Robust finite time passivity and stabilization ...
Y. Guo, Y. Wang, L. Xie, J. Zheng, "Stability analysis ...
M.A. Davó, A. Baños, "Delay-dependent stability of reset control systems ...
N. Vafamand, A. Khayatian, M. H. Khooban, "Stabilisation and transient ...
H. Wang, F. Zhu, Y. Tian, "Event-triggered optimal reset control ...
S. Yazdi, A. Khayatian, "Performance improvement by optimal reset dynamic ...
G. Zhao, J. Wang, "Stability and stabilisation of reset control ...
V. Ghaffari, P. Karimaghaee, A. Khayatian, "Stability analysis and performance ...
V. Ghaffari, P. Karimaghaee, A. Khayatian, "Reset law design based ...
M. Mohadeszadeh, N. Pariz, M.R. Ramezani-al, "Exponential stability and L۲ ...
S. Pourdehi, P. Karimaghaee, "Reset observer for a class of ...
N. Vafamand, A. Khayatian, "Model predictive-based reset gain-scheduling dynamic control ...
Y. Guo, W. Gui, C. Yang, "Quadratic stability of uncertain ...
Y. Guo, Y. Wang, L. Xie, "Robust stability of reset ...
M. Chilali, P. Gahinet, "Design with pole placement constraints: An ...
C. Scherer, P. Gahinet, M. Chilali, "Multiobjective output-feedback control via ...
M. Lemmon, "۲-degree-of-freedom robot path planning using cooperative neural fields", ...
S. Yazdi, A. Khayatian, M.H. Asemani, "Optimal robust model predictive ...
X.J. Li, G.H. Yang, "Robust adaptive fault-tolerant control for uncertain ...

نمایش کامل مراجع