مطالعه ای بر مکانیک و کنترل در رباتیک

رباتیک، شاخه ای میان مهندسی و علم است که شامل مهندسی مکانیک، مهندسی برق و علوم رایانه می شود. رباتیک شامل طراحی، ساخت، راه اندازی و کاربرد ربات ها می شود. همچنین سامانه های رایانه ای، کنترل، بازخورد حسگرها و پردازش اطلاعات نیز در این گروه قرار می گیرند. این مقاله، یک طرح کنترل فضای کار مقاوم برای یک سیستم رباتیک با یک ناظر وفقی را معرفی می کند. رویکرد پیشنهاد شده نیاز به وجود حالت های سیستم ندارد و یک ناظر وفقی برای تخمین متغیرهای حالت، توسعه می یابد. این حالت های برآورد شده سپس در طرح کنترل استفاده می شوند. ابتدا، مدل دینامیک یک ربات استخراج می شود. سپس، یک طرح کنترل مقاوم برپایه ناظر، برای جبرانسازی عدم قطعیت های به وجود آمده در سیستم کنترل استفاده می شود. علاوه بر آن، کران بالای عدم قطعیت تجمعی در طراحی کنترلر مقاوم، بسیار مهم است. اما، بدست آوردن کران بالای عدم قطعیت تجمعی، در کاربردهای عملی دشوار است. بنابراین، یک قانون وفقی برای وفق دادن مقدار عدم قطعیت جمعی استخراج می شود و یک کنترلر فضای وظیفه مقاوم برپایه ناظر وفقی، بدست می آید. در این مقاله، اثبات کردیم که کنترلر برپایه ناظر وفقی پیشنهادی می تواند تضمین کند که خطای ردیابی فضای وظیفه و همچنین همگرایی خطای مشاهده به صفر میل می کنند. برای نشان دادند اثربخشی روش پیشنهادی، نتایج شبیه سازی در این مقاله بررسی می شوند.

Keywords:

کنترل مقاوم , ناظر وفقی , سیستم های رباتیک , کنترل فضای وظیفه.