کنترل تطبیقی مدل مرجع یک شناور سطحی براساس الگوریتم هدایت خط دید انتگرالی در حضور اغتشاش و عدم قطعیت ها

هدف از این مقاله طراحی یک کنترل کننده ی تطبیقی شامل فیدبک انتگرال خطا برای ردیابی زاویه ی سمت مطلوب تولید شده توسط الگوریتمخط دید انتگرالی می باشد. لذا ابتدا مدل سه درجه ی آزادی دینامیکی یک شناور به همراه مدل سینماتیکی آن توصیف می شود و در فرم فضایحالت بیان می گردد. سپس با تعریف انتگرال خطای بین ورودی مرجع و خروجی سیستم به عنوان یک متغیرحالت جدید مدل الحاقی فضای حالتتوصیف می شود و متعاقب آن مدل مرجعی برای آن در نظر گرفته می شود. یک تابع لیاپانف مناسب برای آنالیز پایداری سیستم معرفی می شود تاشرایط پایداری و همچنین قانون تطبیقی بهره های کنترلی را تعیین نماید. از آنجا که اغتشاشات باد بر حرکت شناور تاثیرگذار است لذا از الگوریتمهدایت خط دید انتگرالی برای تعیین زاوبه ی سمت مطلوب استفاده می شود. در انتها نیز نتایج شبیه سازی های عددی برای یک شناور نمونه ارائهشده است که عملکرد مناسب روش پیشنهادی را نشان می دهد.

Keywords:

کنترل تطبیقی مدل مرجع , الگوریت خا دید انتگرالی , شناور سطحی , اغتشاشات محیطی