پیش بینی گیت لوکوموشن ربات ماهی کارانگیفرم با استفاده از مشتقات هموردایی ارتباط هندسی
Publish place: 20th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,028
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_273
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
Abstract:
در تحقیق حاضر با استفاده از مدلسازی هندسی که با استفاده ازابزارهای هندسه سطح و فضاهای دارای انحنا سعی در یافتن قوانینی کلی برای دینامیک و کنترل سیستمهای غیر خطی دارد، به پیشبینی رفتار دینامیک مستقیم لوکوموشن کارانگیفرم یک ربات ماهی گون با 5 درجه آزادی پرداخته شده است . با استفاده از این رهیافت، معادلات حاکمه سیست م برای حرکت ربات در سیال ایده آل با تاکیدبر تفکیک دینامیک حاکم بر متغیرهای شکلی ربات و متغیرهای حرکت خالص کلی ربات و ایجاد یک ارتباط هندسی بین آنها استخراج شده و نقش مشتق هموردایی این ارتباط در پیش بینی گیتهای حرکتی ربات مورد مطالعه قرار گرفته است. توابع بدست آمده حامل اطلاعات ذیقیمتی از چگونگی تاثیر دینامیک متغیرهای شکلی بر رفتارکلی و حرکت خالص ربات بدون حل عددی معادلات حاکمه بوده و امکان طراحی گیتهای مناسب و دلخواه را فراهم میسازند . جهت اطمینان از صحت روش، برای یک ربات خاص، امکان تولید بهترین گیتهای مستق یم و قوسی با شعاع انحناهای مختلف و با کمترین انحراف جانبی با استفاده از مشتقات هموردایی ارتباط هندسی پیش گویی و با حل مستقیم عددی تایید شده است.
Keywords:
Authors
علیرضا اصنافی
پژوهشکده علوم و فنون هوا - دریا، دانشگاه شیراز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :