عملکرد کوادکوپتر با استفاده از کنترل کننده های PID، LQRو پسخوراند خطی ساز به همراه PD

در سال های اخیر استفاده از پرنده های بدون سرنشین در ماموریت های نظامی و غیر نظامی به دلیل توانایی شناور بودن، پرواز در ارتفاع کم و فضا‎های بسته افزایش یافته است. در دسته بندی پرنده های بدون سرنشین، دسته ای با عنوان کوادکوپتر وجود دارد که به علت ویژگی های خاص، بسیار مورد توجه محققان قرار گرفته است. کاربردهای اصلی این دسته بیشتر مرتبط با قابلیت نشست و برخاست عمودی، قابلیت مانوردهی و کنترل پذیری بالای آن ها است. دینامیک های مدل نشده، عدم قطعیت، اغتشاش و نیز ناشناخته بودن پارامترهای سیستم کوادکوپتر بعضی از مشکلاتی هستند که طراحی کنترل کننده را برای آن پیچیده می کند و در نتیجه جایگاه خاصی در حوزه های مهندسی به ویژه مهندسی هوافضا و کنترل پیدا کرده است. در این مقاله کنترل کننده های PID، LQRو پسخوراند خطی ساز به همراه PD بر سیستم کوادکوپتر اعمال گردید، به نحوی که تضمین کننده پایداری سیستم حلقه بسته باشد. شبیه سازی ها در نرم افزار MATLAB نمایانگر آن است که کنترل کننده ی LQR نسبت به دو کنترل کننده ی دیگر برتری داشته است.

Keywords:

کوادکوپتر , هواپیمای بدون سرنشین , کنترل کننده پسخوراند خطی ساز , کنترل کننده LQR