کنترل دینامیکی موقعیت مجری نهایی ربات پیوما ۵۶۰ با دینامیک و سینماتیک نامشخص به روش دفع اغتشاش فعال

در این مقاله از روش نوین «کنترل دفع اغتشاش فعال» برای کنترل ربات صنعتی پیوما ۵۶۰، با پارامترهای دینامیکی نامشخص و در حضور اغتشاشات و نامعینی های محیطی استفاده شده است. در این روش، متغیرهای مفصلی ربات به وسیله یک«رویتگر حالت توسعه یافته» تخمین زده شده، و با توجه به خطای موجود بین این متغیرها و مقادیر مطلوب، یک سیگنال کنترل مناسب تولید و به سیستم اعمال می گردد. همچنین رویتگر حالت توسعه یافته قادر است اغتشاشات وارد بر مفاصل ربات را تخمین زده و با افزودن یک ترم مناسب به سیگنال کنترل آنها را دفع نماید. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که عمل ردیابی زوایای مفصلی مطلوب، حتی با وجود نویز و اغتشاش نیز به خوبی صورت می گیرد.

Keywords:

رویتگر حالت توسعه یافته , ربات پیوما ۵۶۰ , کنترل دفع اغتشاش فعال , متغیرهای مفصلی ربات