طراحی و آنالیز سینماتیکی ربات توانبخشی اندام تحتانی بدن

در این مقاله، طراحی و آنالیز سینماتیکی ربات توانبخشی اندام تحتانی، با هدف بهبود وضعیت حرکتی بیماران، پس از سکته ارائه شده است. این مطالعه در ابتدا بر روی شاخص های طراحی ربات تمرکز کرده؛ سپس سینماتیک ربات توصیف می شود که شامل حرکات هر مفصل در لگن ، زانو و قوزک است. در مرحله بعد، فضای کاری ربات نمایش داده می شود. در شبیه سازی سینماتیک مستقیم، با استفاده از زوایای مفاصل، موقعیت مفصل زانو و قوزک در هر لحظه مورد بررسی قرار گرفته است. شبیه سازی سینماتیک مستقیم اندام تحتانی با استفاده از نرم افزار MATLAB اجرا شده و نتایج حاصل، به وسیله نرم افزار ADAMS تایید می شود. این ربات، یک پای کمکی با ۶ درجه آزادی است که در مفاصل زانو و لگن و در صفحه ساجیتال توسط عملگرهای مستقل، به حرکت در می آید. ربات حاضر، برای کمک به راه رفتن در بیمارانی که دچار سکته شده اند؛ مورد استفاده قرار می گیرد. در نهایت، هدف این تحقیق ساخت یک ربات قابل پوشش جدید برای کمک به درمان این بیماران است.

Keywords:

رباتیک , توانبخشی , سینماتیک , سکوی استوارت , چرخش جانبی/میانی