حذف لرزش، بهبود ردیابی و عملکرد کنترل مود لغزشی بوسیله کنترل کننده PID

یکی از روشهای مناسب برای کنترل مقاوم سیستم های غیرخطی با وجود اغتشاشات و انواع نامعینی ها موجود در مدل، روش کنترل مود لغزشی می باشد. در این مقاله برخی از مشکلات روش کنترل مود لغزشی مورد مطالعه قرار گرفته و راهکاری جهت بهبود عملکرد این کنترل کننده ارائه شده است. در این راستا ابتدا توسط قانون کنترل مود لغزشی یکنواخت لرزش حذف شده در ادامه جهت بهبود عملکرد کنترل کننده، یک کنترل کننده PID بصورت ترکیبی طراحی شده است. در نهایت به تحلیل نتایج بدست آمده از این روش و مقایسه آن با روشهای دیگر با استفاده از شبیه سازی پرداخته شده است.

Keywords:

خطای ماندگار , کنترل مود لغزشی یکنواخت , کنترل کننده PID , لرزش