یافتن بزرگترین کره ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات های موازی ۶درجه آزادی با استفاده از آنالیز بازه ای

این مقاله بر اساس آنالیز بازه ای روشی قاعده مند ارائه می دهد تا بوسیله ی آن بتوان بزرگترین کره ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات های موازی شش درجه آزادی را تعیین کرد. به منظور معرفی بهتر، این الگوریتم به دو زیر روال تقسیم بندی شده است. ابتدا توسط زیر روال اول فضای کاری و منحنی تکینگی ربات مورد مطالعه در قالب بازه ای بدست خواهد آمد، سپس تحت زیر روال دوم و با ارائه ی روشی جدید، بزرگترین کره ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات حاصل می گردد. نقطه ی مرکز این کره به شکل هوشمندانه توسط الگوریتم یافت می شود و مقید به نقطه ای خاص نحواهد بود. این مقاله بعنوان مطالعه ی موردی، ربات گاف-استوارت در نظر گرفته شده است. در این مقاله فضای کاری ربات با درنظر گرفتن محدودیت های مکانیکی عملگرها و نیز منحنی تکینگی با استفاده از آنالیز بازه ای بدست آمده است، مطلبی که این مقاله را از سایر مطالعات مشابه متمایز می کند.

Keywords:

ربات های موازی , سینماتیک , فضای کاری , تکینگی , آنالیز بازه ای