تعیین شرایط اولیه برای قدم زدن پایدار یک ربات راه رونده دوپای غیرفعال

در پژوهش حاضر، باتوجه به کوچکی حوزه ی جذب راه رونده های غیرفعال دینامیکی، تعیین شرایط اولیه ورودی مطلوب برای این گونه ربات های دوپا مدنظر قرار گرفته است. معادلات غیرخطی ربات های دوپا به طور مفهومی در قالب یک مساله ی مقدار مرزی حل می شوند. حدس اولیه ی لازم برای حل این معادلات نقش مهمی را در دست یابی به جواب موردنظر ایفا می کند. در همین راستا، برای تعیین حدس اولیه ابتدا باید به حل معادلات مقدار اولیه پرداخته شود. عدم دسترسی به شرایط اولیه ی ورودی خاصی که رابطه ی میان زوایای دوپا را در لحظه ی برخورد برقرار کند، باعث شده از یک شرایط اولیه ی ورودی غیرواقعی با توجه به کاهش ارتفاع پای آونگی در حین برخورد برای حل معادلات مقدار اولیه استفاده شود. سیکل پریودیک بدست آمده می تواند یک حدس اولیه ی مناسب برای حل معادلات مقدار مرزی باشد. پاسخ حاصل از حل معادلات مقدار مرزی دارای یک پریود زمانی ثابت است. با حل مجدد معادلات مقدار اولیه بر اساس شرط زاویه ای برخورد، این پاسخ برای پریود زمانی متغیر بدست آمده و یک سیکل حدی پایدار ایجاد می شود. الگوریتم پیشنهادی برای مقادیر مختلف زاویه های شیب سطح و پارامترهای بی بعد انجام شده و بررسی نتایج نشان داده که افزایش شیب باعث می شود ربات در پریودهای حرکتی بالا گام های یکسانی نداشته باشد.

Keywords:

راه رونده غیرفعال دینامیکی , ربات دوپا , شرایط اولیه , سیکل حدی