تحلیل اصول حرکت میکروربات ارتعاشی مبتنی بر نوسانگرهای متعامد

در این مقاله یک طرح جدید از میکروربات ارتعاشی بر اساس اصول حرکتی مبتنی بر نوسانگرهای متعامد ارائه شده است. با در نظر گرفتن دو عملگر پیزوالکتریکی که به صورت متعامد روی بدنه میکروربات نصب می شود، معادلات حرکت میکروربات استخراج شده و شرایط برقراری معادلات تعیین گشته است. با فرض عدم جدایش بدنه میکروربات از بستر حرکت آن، نحوه حرکت میکروربات و چگونگی تغییر جهت به سمت جلو یا عقب، بر اساس روابط تحلیلی تشریح شده است و نحوه تاثیر پارامترهای موثر بر حرکت بیان شده است. همچنین کمیات مهم دیگر از قبیل پارامترهای تاثیرگذار بر طول هر گام حرکتی، شرایط آستانه حرکت و شرایط آستانه جدایش بیان شده است. در نهایت با شبیه سازی انجام شده، ضمن تائید مکانیزم حرکتی میکروربات، حرکت پیش بینی شده برای میکروربات شبیه سازی شده است.

Keywords:

میکروربات متحرک , میکرو (نانو) گام , اصل چسبش- لغزش , برخورد و جدایش