کنترل آرایش گروهی ربات های پرنده به روش کنترل پیش بین مقید ضمن ره گیری هدف متحرک باوجود موانع
Publish place: Aerospace Mechanics، Vol: 18، Issue: 4
Publish Year: 1401
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 379
This Paper With 19 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MEASEJT-18-4_003
Index date: 16 November 2022
کنترل آرایش گروهی ربات های پرنده به روش کنترل پیش بین مقید ضمن ره گیری هدف متحرک باوجود موانع abstract
در این مقاله، با بهرهگیری از کنترل کننده پیشبین مقید، رهگیری یک هدف متحرک توسط گروهی از رباتهای پرنده ضمن کنترل آرایش گروه ارائه شده است. حفظ و کنترل آرایش گروه بر مبنای کنترل موقعیت با فرض معماری غیرمتمرکز و ساختار ارتباطی رهبر-پیرو بین عوامل انجام گرفته است. رهگیری هدف توسط رهبر گروه انجام می پذیرد و پیروها وظیفه رهگیری رهبر گروه را بر عهده دارند. رهبر گروه، موقعیت فعلی و تخمین موقعیت خود در گام های بعدی را دائما برای پیروها ارسال می کند تا با استفاده از آن، موقعیت مطلوب فعلی و لحظات بعدی را محاسبه نمایند. در ادامه، بازنویسی قیود مسئله از قبیل تضمین حفظ فاصله و عدم برخورد پیروها با رهبر گروه و محدودیت های ورودی ها و تغییرات آن ها بر روی تمام اعضای گروه و نیز ارائه یک روش هندسی ابتکاری برای عبور از موانع و اعمال سیستماتیک همگی آن ها در فرآیند کنترل، انجام گردیده است. شبیه سازی های انجام شده برای یک گروه پنج تایی از ربات های پرنده که ضمن حفظ آرایش گروه به دنبال ره گیری یک هدف متحرک زمینی هستند، ارائه شده است. نتایج نشان می دهد کنترل کننده نسبت به اغتشاشات موجود در مسیر حرکت گروه مقاومت خوبی داشته و ره گیری گروهی به نحو مطلوبی انجام می گیرد. پیش بینی مسیر حرکت هدف متحرک و استفاده از آن در طراحی کنترل کننده پیش بین نیز باعث بهبود و هموار تر شدن مسیر حرکت گروه می گردد.
کنترل آرایش گروهی ربات های پرنده به روش کنترل پیش بین مقید ضمن ره گیری هدف متحرک باوجود موانع Keywords:
کنترل آرایش گروهی ربات های پرنده به روش کنترل پیش بین مقید ضمن ره گیری هدف متحرک باوجود موانع authors
احمد نصیری
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
عبد الرضا کاشانی نیا
نویسنده مسئول: استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
احمدرضا ولی
دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
