کنترل مشارکتی ربات ها در ایجاد بستری مناسب جهت فرود کوادروتور
Publish place: Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers، Vol: 20، Issue: 1
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 135
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JIAE-20-1_017
تاریخ نمایه سازی: 15 دی 1401
Abstract:
سیستم های چند عامله سیستم هایی هستند که در آن چندین عامل با همکاری یکدیگر در غالب یک تیم و به صورت مشارکتی ماموریتی را انجام می دهند. در این مقاله ایده ای نوین برای ساخت باند فرودی متحرک و مبتنی بر سیستم های چند عامله ارئه می شود. فرض بر آنست که عاملی پرنده (کوادروتور) به صورت سرگردان در فضا وجود داشته و به دلایلی همچون کاهش سطح انرژی و یا نقص فنی تصمیم به فرود اضطراری می گیرد. این در حالی است که بستر مناسب برای فرود در اختیار نداشته و یا قادر نیست خود را به مکانی دیگر جهت فرود برساند. هدف این است که گروهی از عامل های زمینی (موبایل ربات ها) که ابعاد کوچکتری نسبت به عامل پرنده دارند الگوی شکل گیری مشخصی را ایجاد کنند تا عامل پرنده بتواند روی آن ها فرود بیاید. صفحه هایی مسطح و مشبک در قسمت فوقانی هریک از موبایل ربات ها به گونه ای تعبیه شده است که با نزدیک شدن ربات ها به یکدیگر و تشکیل آرایش هندسی مشخص (همچون پنج ضعلی منتظم)، صفحات به یکدیگر متصل شده و بستر وسیع تری را جهت فرود ایجاد خواهند کرد. کنترل مشارکتی عامل ها (از کنترل فرود کوادروتور گرفته تا کنترل شکل گیری موبایل ربات ها) هدف اصلی این مقاله است که در مدل های دینامیکی مختلف و تحت گراف جهت دار به همراه تحلیل پایداری مبتنی بر لیاپانوف ارائه شده است.
Keywords:
Multi-agent systems , Cooperative Control , Runway Platform , Quadrotor , Landing , Formation Control , سیستم های چند عامله , کنترل مشارکتی , باند فرود , کوادروتور , کنترل شکل گیری
Authors
امیرحسین برشوئی
Dept. of Electrical Engineering, School of Automotive Engineering, Iran University of Science and Technology
عبدالله امیرخانی
Dept. of Electrical Engineering, School of Automotive Engineering, Iran University of Science and Technology
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :