تحلیل تئوری و تجربی رفتار ربات های نرم پیوسته متشکل از عملگرهای تقویت شده با الیاف
Publish place: Journal of Solid and Fluid Mechanics، Vol: 12، Issue: 5
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 220
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JSFM-12-5_012
تاریخ نمایه سازی: 12 بهمن 1401
Abstract:
در این مقاله به تحلیل شبه -استاتیک یک ربات نرم پیوسته متشکل از سه عملگر تقویت شده با الیاف پرداخته می شود. برای این منظور ابتدا با در نظر گرفتن این ربات به عنوان یک تیر کاسرات، معادلات سینماتیکی و دینامیکی آن استخراج و بصورت عددی حل شده است. معادلات حاصل از این مدل تابعی از طول انحنای تیر بوده و تنها قابلیت بررسی نیروها و کرنش ها در راستای طولی را دارد. در ادامه با توجه به عدم امکان پیاده سازی نیروها در راستای شعاعی در این مدل، با استفاده از معادلات الاستیسیته غیرخطی به مدل سازی یک تک عملگر تقویت شده پرداخته می شود. درنهایت با حل این معادلات، کرنش های حاصل از تنش های شعاعی محاسبه شده و با کرنش های حاصل از مدل تیر کاسرات ادغام می شود. در این پژوهش موقعیت نقطه انتهایی ربات با استفاده از روش های پردازش تصویر استخراج شده و با مدل های ارائه شده، مقایسه شده است. نتایج نشان می-دهد، اعمال تاثیر فشارهای شعاعی در مدل کاسرات، خطای نسبی را به میزان ۴۸/۱۳ درصد بهبود می بخشد.
Keywords:
Authors
صادق پورقاسمی هنزا
کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)، تهران، ایران
حامد غفاری راد
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :