کنترل تکرار آموز به منظور افزایش دقت انجام مانورهای تکراری در ربات های هوایی

در این مقاله به منظور بهبود دقت تعقیب مانورهای تکراری در ربات های هوایی از روش کنترل کننده ی آموزش پذیر استفاده شده است. بدین منظور کنترل کننده ی اصلی بر اساس روش کنترل مد لغزشی طراحی شده است. این کنترل کننده تا حدودی در مقابل عدم قطعیت سیستم مقاوم است. در کنار این کنترل کننده، از روش حافظه محور کنترل تکرارآموز از نوع تناسبی مشتقی، به صورت موازی و برون خط، استفاده شده است. کنترل کننده ی تکرارآموز وظیفه ی حذف اختلالات تکراری را بر عهده دارد. به منظور افزایش انعطاف پذیری سیستم کنترل، از شبکه ی عصبی مصنوعی پرسپترون چندلایه استفاده شده است. این شبکه برای تعمیم سیگنال کنترلی، تولید شده توسط کنترل تکرارآموز، به مانورهای مشابه طراحی شده است. در نهایت عملکرد این روش کنترلی بر دینامیک چهارپره، در حضور عدم قطعیت، بررسی و با روش کنترل مد لغزشی ساده مقایسه شده است. بهبود عملکرد روش کنترلی پیشنهادی در نتایج شبیه سازی کاملا مشهود است.

Keywords:

کنترل تکرارآموز , کنترل مد لغزشی , روش حافظه محور , عدم قطعیت , شبکه ی عصبی پرسپترون , چهارپره