تحلیل سینماتیک معکوس، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک سکوی سه درجه آزادی ردیاب اهداف هوایی
Publish Year: 1401
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 244
This Paper With 18 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_AKT-11-1_001
Index date: 18 March 2023
تحلیل سینماتیک معکوس، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک سکوی سه درجه آزادی ردیاب اهداف هوایی abstract
در این مقاله به معرفی یک سکوی ردیابی اهداف هوایی با قابلیت تعقیب در تمام نقاط فضای سه بعدی تهدید پرداخته شده است. سکوهای دو درجه آزادی مرسوم که برای ردیابی اهداف هوایی مورد استفاده قرار می گیرند، به دلیل وجود تکینگی در فضای کاری، قادر به ردیابی برخی از مسیرهای حرکتی اهداف نیستند. برای رفع این مشکل، در این پژوهش استفاده از یک سکوی سه درجه آزادی پیشنهاد شده است. استفاده از درجه ی آزادی افزونه در سکوی ردیابی باعث کاهش سرعت و شتاب زاویه ای مورد نیاز در مفاصل طی فرآیند ردیابی و مانورپذیری بهتر سکو می شود. چالشی که سکوی افزونه ی پیشنهاد شده با آن روبروست، وجود بی شمار دسته جواب برای حل مساله ی سینماتیک معکوس است. برای حل این چالش، روشی تحلیلی با قابلیت دستیابی به یک دسته جواب یکتا پیشنهاد شده است. در ادامه مدل دینامیکی سکو به روش اویلر-لاگرانژ استخراج و صحت سنجی آن با استفاده از یک نرم افزار مدل سازی انجام شده است. به منظور ارزیابی عمکرد سکوی سه درجه آزادی در ردیابی اهداف با مسیر نامشخص، از دو کنترل کننده ی تناسبی-انتگرالی-مشتقی و تنظیم کننده ی مربعی خطی استفاده شده است. با توجه به نتایج شبیه سازی ها، کارآمدی درجه ی آزادی افزونه و سادگی فرآیند کنترل برای ردیابی هر مسیر پیچیده حرکتی با استفاده از کنترل کننده های مرسوم تایید شده است.
تحلیل سینماتیک معکوس، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک سکوی سه درجه آزادی ردیاب اهداف هوایی Keywords:
تحلیل سینماتیک معکوس، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک سکوی سه درجه آزادی ردیاب اهداف هوایی authors
علی اکبر صادقی
دانشجوی دکتری / مجتمع دانشگاهی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
احمدرضا ولی
عضو هیات علمی / مجتمع دانشگاهی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
علی خاکی صدیق
عضو هیات علمی / دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :