هدایت و کنترل غیرمتمرکز یک پهپاد براساس نقطه مسیر مجازی

مقاله حاضر به هدایت و کنترل غیرمتمرکز یک پهپاد جهت دنبال کردن یک نقطه مسیر مجازی پرداخته است. در این مقاله، ابتدا مسیر مطلوب و نقطه مسیر مجازی طراحی و تولید شده است. سپس با استفاده از مشتق دوم نقاط مسیر مطلوب و خطای حاصل بین موقعیت لحظه ای و نقطه مسیر مجازی شتاب مورد نیاز جهت تولید فرامین هدایت بدست آمده است. شتاب های بدست آمده در دستگاه مختصات اینرسی تولسد شده، که به منظور اعمال این شتاب ها به سیستم کنترل، نیازمند نگاشته شدن شتاب ها به دستگاه مختصات متصل به بدنه پرنده می باشد، برای اینکار از ماتریس تبدیل استفاده شده که فرامین هدایتی سرعت و زوایای وضعیت با استفاده از همین شتاب های دستگاه مختصات بدنی تولید شده است. سپس فرامین هدایتی بعنوان ورودی سیستم کنترل، اعمال گردید که نتایج حاصل از شبیه سازی سیستم و مدل شش درجه آزادی پهپاد نشان دهنده این است که سیستم هدایت و کنترل ارائه شده بخوبی پهپاد را رای دنبال کردن مسیر مطلوب، هدایت و کنترل نموده است.

Keywords:

پهپاد , نقطه مسیر مجازی , هدایت , کنترل غیرمتمرکز