طراحی، مدلسازی و ساخت نمونه آزمایشگاهی دستگاه کمکی جهت راه رفتن
Publish place: 12th Iranian conference on Biomedical Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,375
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME12_100
تاریخ نمایه سازی: 25 آبان 1391
Abstract:
ساخت تجهیزات کمک حرکتی از مظاهر فناوری رباتیک و بیومکانیک است که مهمترین عناوین علمی را به خوداختصاص داده است . دستگاه مورد نظر این تحقیق با تقابل مناسب با انسان افراد ناتوان را در بالا رفتن از پله و راه رفتنکمک می کند . در این پروژه نمونه آزمایشگاهی این دستگاه طراحی و ساخته شده و مورد آزمایش قرار گرف ته است . بهمنظور ساخت این دستگاه ، نیاز به محاسبه دینامیکی و استاتیکی نیروها و گشتاورهای پا حین راه رفتن و بالا رفتن ازپله می باشد . همچنین معادلات کل سیستم شامل بخش مکانیکی و کنترلر حلقه بسته باید از لحاظ پهنای باند فرکانسینیروها بزرگ و امپدانس و حساسیت به نیروها کوچک مورد بررسی قرار گیرد. در این گزارش، معادلات حاکم بر کلسیستم ب هدست آمده و تشریح شده اند . این معادلات توسط برنامه کامپیوتری نیز شبیه سازی شده است . رابطه تنظیمپارامترهای کنترلی نیز برای رسیدن به مشخصات کارکرد مطلوب بیان شده است . در انتها، شبیه سازی مفهومی از کلسیستم، عملکرد موتور در پاسخ به جابجائی بار در فرکانس پایین را نشان می دهد.
Keywords:
Authors
محمد پرنیانپور
دانشیار دانشگاه صنعتی شریف
محمدعلی سنجری
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
دامون سودبخش
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
الهام صحرایی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :