کنترل ردیابی دقیق بازوهای رباتیکی دارای نامعینی مدل مبتنی بر رویکرد مود لغزشی بهینه (OSMC)

این مقاله یک طرح کنترل دقیق مبتنی بر رویکرد مود لغزشی بهینه (OSMC) را برای سیستم های غیرخطی دارای عدم قطعیت مدل سیستم معرفی می کند. جهت کنترل دقیق رفتار ربات ها باید شناخت خوبی از دینامیک سیستم و بازخورد کاملی از عملکرد ربات به دست آورد. بازوهای مکانیکی ربات عضوهایی هستند که با استفاده از گشتاور موتورهای محرک، حرکت می کنند و قابلیت جابجایی اجسام و عملیات صنعتی، پزشکی، نظامی و ... را انجام می د هند. اغلب فرض می شود زاویه-ای را که بازو حرکت کرده است با زاویه عملگر محرک برابر است. در حالی که هر بازوی مکانیکی دارای مفاصل انعطاف پذیر است و فرض صلب بودن مفاصل یک فرض ساده شونده می باشد. بنابراین برای رسیدن به یک عملکرد بالا در ربات ها و کنترل دقیق تر، خاصیت انعطاف پذیری مفاصل را باید در مدل سازی و طراحی سیستم کنترل در نظر گرفت. از طرفی تمام پارامترهای دینامیکی دارای تلرانس و عدم قطعیت هستند که بهتر است موثرترین آنها در مدلسازی در نظر گرفته شود. در این مقاله تئوری روش کنترل مودلغزشی بهینه استخراج شده است. در ادامه ردیابی دقیق بازوهای مکانیکی با مفاصل صلب و مفاصل انعطاف پذیر در یک مسیر دایره توسط کنترل کننده پیشنهادی انجام شده است و با روش مودلغزشی متداول اعتبارسنجی گردیده است. نتایج نشان می دهد بهترین عملکرد از لحاظ ردیابی مسیر و کمینه بودن خطای نقطه انتهایی پنجه بازوی مکانیکی مربوط به روش پیشنهادی است که اثرات انعطاف پذیری مفاصل و نامعینی مدل سیستم به طور مطلوب جبران شده است.

Keywords:

کنترل ردیابی , بازوهای رباتیکی , کنترل مود لغزشی بهینه , عدم قطعیت مدل