کنترل و افزایش ظرفیت تحمل بار روبات (DLCC) توسسط کنترلر FEL و الگوریتم سیستم کنترل هوشمند MLP

در این مقاله کنترلر آموزش فیدبک خطا،FEL برای کنترل روبات با مفاصل انعطاف پذیر بکار رفته است. الگوریتمی بر مبنای آموزش شبکه های عصبیMLP که به روش گرادیان نزولی خطا را اصلاح می نماید. سپس FEL روی کلاسی از روبات های با مفاصل انعطاف پذیر تک لینکی و دو لینکی انعطاف پذیر اعمال شده است. درادامه پایداری کنترلرهای شبیه سازی شده اثبات شده است. همچنین یک روش محاسباتی برای بدست آوردن ظرفیت حمل بار ماکزیمم بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر با اعمال محدودیت های محرک و دقت پنجه توصیف شده است. در واقع در تکنیک FEL می توان ردیابی مسیر، زوایای لینک ها و یا زوایای روتور را ردیابی کرد. همچنین عملکرد کنترلر FEL را با روشهای فیدبک خطی، مود لغزشی و حلقه باز برای روبات دو بازو با مفاصل انعطاف پذیر مقایسه گردیده است تا نتایج حاصله و بهبود نسبی عملکرد مشخص گردد. برای شبیه سازی از نرم افزار Matlab استفاده شده است.

Keywords:

افزایش DLCC , کنترلر FEL , الگوریتم MLP , افزایش بار روبات