تخمین پارامترهای نامعلوم عملگر محرک بازوی رباتیکی مبتنی بر رویکرد معادلات ریکاتی وابسته به حالت

اکبر اصغرزاده بناب; نعیم یوسفی لادمخی; حمید بیگدلی

تخمین پارامترهای نامعلوم عملگر محرک بازوی رباتیکی مبتنی بر رویکرد معادلات ریکاتی وابسته به حالت

Publish place: 8th International Congress of Electrical, Computer and Mechanical Engineering

Publish Year: 1402

Type: Conference paper

Language: Persian

This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download

DOWNLOAD Paper

Certificate
I'm the author of the paper

Export:

Link to this Paper:

https://civilica.com/doc/1695189

Document National Code:

ISCELEC08_011

Index date: 16 July 2023

تخمین پارامترهای نامعلوم عملگر محرک بازوی رباتیکی مبتنی بر رویکرد معادلات ریکاتی وابسته به حالت abstract

این مقاله یک طرح کنترل دقیق مبتنی بر تخمین گر بهینه را با هدف تخمین پارامترهای دینامیکی نامعلوم برای سیستم های غیرخطی که تحت تاثیر نویز و اغتشاشات خارجی قرار دارند را معرفی و پیاده سازی می کند. جهت کنترل دقیق رفتار ربات ها باید شناخت خوبی از دینامیک سیستم و بازخورد کاملی از متغیرهای حالت به دست آورد. در کاربرد بازوهای رباتیکی اغلب فرض میشود زاویه ای را که بازو حرکت کرده است با زاویه عملگر محرک برابر است. در حالی که هر بازوی مکانیکی دارای مفاصل انعطاف پذیر است و فرض صلب بودن مفاصل یک فرض ساده شونده می باشد. بنابراین برای رسیدن به عملکرد مطلوب سیستم، خاصیت انعطاف پذیری مفاصل باید در مدل سازی و ساختار کنترل کننده درنظر گرفته شود. از طرفی در ساختار تئوری فرض بر آن است که کلیه متغیرهای حالت در دسترس می باشند، درصورتیکه در عمل برای اندازه گیری هر یک از متغیرها لازم است یک سیستم اندازه گیری تعبیه نمود که گاهی امکان آن وجود ندارد و علاوه بر آن مستلزم هزینه زیادی است. در این مقاله از تخمینگر معادلات ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) برای تخمین پارامترهاینامعلوم و غیرقابل اندازه گیری عملگرهای محرک استفاده شده است. الگوریتم پیشنهادی برای بازوهای رباتیکی با مفاصل صلب و انعطاف پذیر در حالت تنظیم (نقطه به نقطه) اعتبارسنجی و نتایج تحلیل شده است. میزان خطای نقطه نهایی سیستم تحت مطالعه با بکارگیری روش پیشنهادی ۴۱ درصد بهبود و نزدیک تر شدن به رفتار تجربی ربات را نشان می دهد.

تخمین پارامترهای نامعلوم عملگر محرک بازوی رباتیکی مبتنی بر رویکرد معادلات ریکاتی وابسته به حالت Keywords:

بازوهای رباتیکی , تخمین پارامترهای عملگر محرک , تخمینگر SDRE , نویز و اغتشاش

تخمین پارامترهای نامعلوم عملگر محرک بازوی رباتیکی مبتنی بر رویکرد معادلات ریکاتی وابسته به حالت authors

اکبر اصغرزاده بناب

استادیار، گروه مطالعات علم و فناوری، دانشگاه فرماندهی و ستاد آجا، تهران، ایران

نعیم یوسفی لادمخی

دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران

حمید بیگدلی

استادیار، گروه مطالعات علم و فناوری، دانشگاه فرماندهی و ستاد آجا، تهران، ایران