کنترل آرایشی مجموعه کوادروتور به روش پیشرو - پیرو با استفاده از کنترلگر مد لغزشی
Publish Year: 1402
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 228
This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_AKT-12-1_004
Index date: 8 August 2023
کنترل آرایشی مجموعه کوادروتور به روش پیشرو - پیرو با استفاده از کنترلگر مد لغزشی abstract
این مقاله باهدف ردیابی مسیر مشخصی توسط سه کوادروتور با حفظ شکل مثلثی در طول مسیر با در نظر گرفتن اغتشاشات وارد بر سیستم تدوین شده است. با توجه به دینامیک غیرخطی کوادروتور و حضور اغتشاشات در سیستم، برای کنترل مستقل کوادروتور از کنترل کننده ی مد لغزشی استفاده شد. برای کنترل شکل دهی کوادروتورها نیز کنترل شکل دهی غیرمتمرکز پیشرو-پیرو اعمال شد، به گونه ای که پیشرو یک مسیر مرجعی را طی کرده و پیروها با استفاده از کنترل کننده شکل دهی یک فاصله و یک زاویه ی ثابتی را نسبت به پیشرو حفظ می کنند. برای حصول این امر ابتدا دینامیکی از خطای شکل دهی را در نظر گرفته و سپس با اعمال کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی روی آن، خطای شکل-دهی به صفر رسانده شده است. نتایج شبیه سازی حاصل از طراحی کنترل کننده مد لغزشی، وقوع پدیده ی چترینگ را در فرمان های کنترلی نشان داد که برای حذف آن از روش تقریب توابع پیوسته استفاده شد و شبیه سازی های حاصل از این روش بیانگر حذف چترینگ در فرمان های کنترلی و ردیابی نرم و بدون نوسان مسیر مورد نظر در فرمان های کنترلی بود، همچنین نتایج شبیه سازی کنترل شکل-دهی در قالب سه ماموریت با مسیرهای متفاوت، هندسه شکل دهی متفاوت و تعداد کوادروتورهای متفاوت بیانگر پیروی پیروها از پیشرو و موفقیت کنترل شکل دهی است.
کنترل آرایشی مجموعه کوادروتور به روش پیشرو - پیرو با استفاده از کنترلگر مد لغزشی Keywords:
کنترل آرایشی مجموعه کوادروتور به روش پیشرو - پیرو با استفاده از کنترلگر مد لغزشی authors
علیرضا طلوعی
عضو هیات علمی / گروه مهندسی هوافضا، دانشکده فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران
مرضیه حبیبی
کارشناس ارشد / گروه مهندسی هوافضا، دانشکده فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران
رضا قاسمی
عضو هیات علمی / گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه قم
فاطمه قادری
دانشجوی دکتری / گروه مهندسی هوافضا، دانشکده فناوری های نوین، دانشگاه شهید بهشتی، تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :