طراحی ، مدلسازی و ساخت یک ربات لامسه ای

رباتهای لامسه ای برای شبیه سازی اجسام مجازی استفاده می شوند. این رباتها معمولا رباتهایی سری بوده و شش درجه آزادی ه ستند. از آن جایی که ربات لام سه ای وا سط بین دنیای حقیقی و مجازی ا ست و پایداری آن حین شبیه سازی ج سم مجازی امری ح ساس و ضروری ست . در صورت ناپایداری ربات، ارتعا شات ب سیار شدیدی در بدنه ربات رخ داده که می تواند به ربات و یا کاربر آن آسیب بزند. بررسی پایداری رباتهای لامسه ای چند درجه آزادی، به دلیل غیرخطی بودن دینامیک رباتهای چند درجه آزادی، امری پیچیده و عملا غیرممکن ا ست . ربات لام سه ای چند درجه آزادی را با یک سی ستم یک درجه آزادی، شامل جرم، ا صطکاک لزج و کولومب مدلسازی می شوند و نشان داده اند که بررسی پایداری سیستم اصلی چند درجه آزادی، با بررسی پایداری سیستم یک درجه آزادی بدست آمده، یکسان است . یعنی عملا بجای انجام تست های پایداری بر روی یک ربات مثلا شش درجه آزادی، می توان تست هایی بر روی یک ربات معادل که دارای یک درجه آزادی هست گرفت . در این مقاله به نحوه طراحی و مدل سازی ساخت ربات لامسه ای یک درجه و شماتیک آن به منظور شبیه سازی و بررسی روابط مهندسی می پردازیم .

Keywords:

ربات لامسه ای , پایداری , دینامیک ربات لامسه ای , شبیه سازی ربات چند درجه آزادی , اصطکاک لزج و کولومب