سرکوب لرزش در جراحی کم تهاجمی به کمک ربات با فیلتر کالمن تطبیقی با سیستم فازی و یادگیری تقویتی

در سال های اخیر جراحی کم تهاجمی به کمک ربات محبوبیت فزاینده ای یافته است. این روش جراحی می تواند بر پایه ی ربات های رهبر-پیرو از راه دور نیز مورد استفاده قرار گیرد. سرکوب (کاهش دامنه) یا حذف لرزش-های غیرارادی دست جراح، برای حفظ دقت کار و کسب عملکرد مطلوب در روش های جراحی کم تهاجمی بسیار حائز اهمیت است. این لرزش ها عموما به دلیل خستگی و یا اضطراب حین عمل جراحی ایجاد می شوند. مدلسازی این لرزش ها به عنوان یک نویز خارجی و سپس استفاده از فیلترهای حذف نویز، مانند فیلتر کالمن، یک روش مرسوم برای حل این مشکل است. البته، لرزش دست دارای ویژگی های متغیر با زمان است. از این رو در این مقاله از دو روش سیستم فازی و یادگیری کیو برای به روزرسانی ماتریس کوریانس خطا در فیلتر کالمن بهره می بریم. نتایج شبیه سازی نشان دادند که هر دو روش قادر به حذف سگنال لرزش از حرکت دست هستند.

Keywords:

جراحی کم تهاجمی , لرزش دست , فیلتر کالمن , منطق فازی , یادگیری تقویتی