طراحی و تحلیل یک ربات پوشیدنی مبتنی بر سازوکار کابلی برای توان بخشی مفصل مچ پا

سکته ی مغزی علاوه بر خطر مرگ می تواند به بروز عوارضی ناتوان کننده نظیر اختلالات تعادلی، فلج اندام، اختلالات گفتاری و ذهنی منجر شود. این پژوهش به منظور طراحی یک ربات توان بخشی پوشیدنی برای مفصل مچ پا انجام شده است. بدین منظور ابتدا ملاحظات طراحی بررسی، و سه درجه آزادی حرکتی اصلی مورد نیاز شناسایی شد. سپس یک سازوکار کابلی معرفی شد که قادر است با استفاده از موتورهای الکتریکی و فنرهای فشاری، در کنار مجموعه یی از پولی های واسط، حرکات مورد نظر را با کم ترین وزن و حجم تامین کند. پس از طراحی اجزای ربات، عملکرد آن در محیط سیمولینک شبیه سازی و تحلیل شد. نتایج حاصله نشان داد که ربات از کارایی و ایمنی مناسب برای به کارگیری در مودهای توانبخشی مختلف، نظیر فعال و غیرفعال برخوردار است.

Keywords:

ربات های توان بخشی , مفصل مچ پا , سیکل راه رفتن , پلنتارفلکشن دورسی فلکشن , اینورشن اورشن