طراحی و شبیه سازی ربات کابلی دو بعدی آزمایشگاهی برای کاربردهای کشاورزی

قابلیت تطبیق بالای ربات های کابلی با محیط های پیچیده، باعث ورود این نوع ربات ها به بخش کشاورزی در سال های اخیر شده است. در این پژوهش نتایج شبیه سازی یک ربات کابلی دو بعدی آزمایشگاهی که برای کاربردهای کشاورزی در حال توسعه است، ارائه شده است. معرفی ربات کابلی طراحی شده، مباحث سینماتیک مستقیم و معکوس ربات کابلی و شبیه سازی حرکت ربات موردنظر در رسیدن به یک نقطه فرضی و طی کردن یک مسیر خاص با استفاده از کنترلر PID ارائه می گردد. از نرم افزار پروتئوس برای شبیه سازی مدار الکترونیکی ربات و محیط شبیه سازی Simscape Multibody نرم افزار متلب برای شبیه سازی حرکت ربات استفاده شد. قبل از ارزیابی نهایی، کنترلر استفاده شده برای کنترل ربات در محیط نرم افزار متلب Tune شد تا ربات عملکرد مناسب و قابل قبولی را از لحاظ شاخص های کنترلی از خود نشان دهد. نمودارهای پاسخ زمانی ربات در حالت های رسیدن به یک نقطه فرضی و طی کردن یک مسیر خطی نیز تعیین وتحلیل شده است

Keywords:

ربات کابلی موازی , شبیه سازی ربات , معادلات سینماتیکی , پروتئوس , سیمولینک