طراحی الگوریتم های کنترل موقعیت و وضعیت مبتنی بر بهینه سازی تکاملی و فازی برای ردیابی مسیر مرجع چهارپره

در این مقاله سیستم کنترل یک ریز پرنده چهار پره جهت ردیابی یک مسیر مرجع ارزیابی شده است. الگوریتم های کنترل با هدف قابلیت پیاده سازی سخت افزاری و در نظر گرفتن محدودیت های توانی و پردازشی ریز پرنده چهار پره توسعه داده شده است. برای این منظور ابتدا یک کنترل کننده تناسبی-مشتقی (PD) که ضرایب آن توسط الگوریتم ژنتیک به صورت برون خط بهینه شده است برای کنترل هر دو حلقه بیرونی (حلقه کنترل موقعیت) و داخلی (حلقه کنترل وضعیت) پیاده سازی شده است. با توجه به اغتشاشات و عدم قطعیت های محیط واقعی، تاثیر جایگزینی کنترل فازی (Fuzzy) بر عملکرد ریزپرنده در حلقه های کنترل بیرونی و داخلی مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که جایگزینی کنترل کننده فازی در حلقه داخلی باعث بهبود ردیابی مسیر مرجع شده است. همچنین عملکرد مطلوب این کنترل کننده برای ریزپرنده چهارپره در حضور اغتشاش و عدم قطعیت نیز اثبات شده است.

Keywords:

ریزپرنده چهارپره , کنترل غیرخطی , ردیابی مسیر مرجع , کنترل فازی , الگوریتم ژنتیک