مدل سازی و طراحی کنترلر LQR برای یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره

در این مقاله مدل­سازی دینامیکی یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه­محوره با لحاظ کردن حرکات زاویه­ای جسم حامل بررسی شده است. پس از بررسی مدل­های به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سیستم و سپس پاسخ حلقه بسته سیستم تحت کنترلرهای خطی PID و LQR، شبیه­سازی و بررسی شده­ است. نتایج حاصل در این مقاله نشان داده که با انتخاب صحیح ماتریس­های وزنی، کنترلر  LQRاز قابلیت بهتری نسبت به PID در پایدارسازی سکوی ژیروسکوپی برخوردار است و سکو را در زمان کم و با میرایی بالا، پایدار می­نماید.

Keywords:

واژه های کلیدی: ژیروسکوپ , صفحه پایدارشده ژیروسکوپی , مدل سازی دینامیکی , کنترلر PID , کنترلر LQR