دینامیک و دینامیک معکوس یک بازوی ربات دولینکی انعطاف پذیر با مفاصل چرخان-منشوری
Publish Year: 1381
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 99
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME10_052
تاریخ نمایه سازی: 5 بهمن 1402
Abstract:
در این مقاله ابتدا معادلات دینامیکی یک ربات دو لینکی انعطاف پذیر با مفصل های چرخان-منشوری با استفاده از روش المان های محدود و معادلات لاگرانژ استخراج می شوند.سپس از روش لاگرانژ افزوده برای آنالیز دینامیک معکوس سیستم برای یافتن نیرو و گشتاور محرک مور نیاز برای ربات دو لینکی انعطاف پذیر فوق به منظور ایجاد حرکت نقطه انتهایی ربات در طول یک مسیر مشخص با کمترین خطا استفاده شده است.چون یکی از مفصل های بازو منشوری می باشد سیستم معادلات بدست آمده علاوه بر غیر خطی بوذن دارای ضرایب متغیر با زمان time-varying نیر می باشد
Keywords:
Authors
اسماعیل سلیمی
دانشجوی کارشناسی ارشد.بخش مهندسی مکانیک دانشگاه شیراز
مهرداد فرید
استادیار