طراحی کنترل کننده مد لغزشی مقاوم برای سیستم غیرخطی ژیرسکوپ در حضور اشباع ورودی

سیستم ژیروسکوپ، یک سیستم غیرخطی جذاب و کارآمد است کهدر صنایع مختلف نظامی، هوا و فضا، ناوبری و بسیاری دیگر از صنایعمهم کاربرد دارد. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی مقاومبرای کنترل سیستم غیرخطی ژیرسکوپ آشوبناک در حضور نویز ،اغتشاش های خارجی وارد بر سیستم و اشباع ورودی پیشنهادمی گردد. در طرح پیشنهادی از جبران ساز اشباع ورودی مبتنی برشبکه عصبی چبیشف نوع اول به منظور جبران اثرات مخرب اشباعورودی بهره گرفته میشود. رهیافت پیشنهادی دارای قابلیتهمگرایی سریع، زمان صعود کم، خطای ردیابی کوچک، تقاوم وعملکرد مناسب سیستم کنترل در حضور اشباع ورودی واغتشاش ها ی خارجی وارد بر سیستم است. عملکرد کنترل کنندهپیشنهادی با سایر کنترل کننده ها مورد قیاس قرار می گیرد و کاراییآن در سناریوهای مختلف، مورد ارزیابی قرار می گیرد. وزن های شبکهعصبی چبیشف به قسمی تنظیم می شوند که مشتق تابع لیاپانوفمنفی و پایداری سیستم حلقه بسته ژیرسکوپ تضمین گردد.

Keywords:

کنترل کننده مد لغزشی , ژیرسکوپ , شبکه عصبی چبیشف , اشباع ورودی , جبران ساز اشباع