طراحی و کنترل بازوی روباتیک ماشین اتوماتیک ریخته گری
Publish Year: 1382
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 71
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME11_029
تاریخ نمایه سازی: 29 بهمن 1402
Abstract:
فرآیند ریخته گری از فرایندهای حساس و دقیق تولید است که در سیستمهای مدرن امروزی همواره سعی در خودکار نمودن آن شده است. ریخته گری پیستون موتور خودروها از مواردی است که با توجه به اینکه عدم دقت و سرعت در فرایند تولید پیستون ها موجب اتلاف هزینه میگردد خودکار کردن این فرایند ضروری به نظر می رسد. بدین منظور ضمن معرفی ماشین ریخته گر مدل ۲۰۱ D&A پس از بخش طراحی مکانیکی به طراحی سیستم کنترلی یک روبات پنج درجه آزادی برای این ماشین خواهیم پرداخت. ابتدا با بررسی پارامترهای روبات دینامیک آن با استفاده از روش لاگرانژ بررسی می شود. در طراحی سیستم کنترل این روبات از الگوریتم Modified Transpose Jacobian) MTJ) استفاده گشته و عملکرد این الگوریتم با الگوریتم های مختلف مقایسه شده است. نتیجه این بررسی ها بیانگر عملکرد بسیار مطلوب الگوریتم مذکور در عین سادگی و حجم پایین محاسباتی در پیاده سازی آن است. ضمن آنکه به شناسایی مثل دینامیکی سیستم احتیاجی ندارد.
Keywords:
روبات" - کنترل - کنترل موقعیت - "الگوریتم MTJ"
Authors
سیدعلی اکبر موسویان
استادیار دانشکده مکانیک
حمیدرضا تقی راد
استادیار دانشکده برق
علی غفاری
دانشیار دانشکده مکانیک
مسعود بختیاری
فارغ التحصیل کارشناسی ارشد مکانیک طراحی کاربردی می شود