شبیه سازی سینماتیکی ،دینامیکی ،ایجادمسیرحرکت وکنترل یک ربات پنج درجه آزادی کروی بااستفاده ازروش گشتاور محاسبه شده
Publish Year: 1371
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 56
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME01_040
تاریخ نمایه سازی: 1 اسفند 1402
Abstract:
درتحقیق حاضر معادلات سینماتیک سینماتیک معکوس ژاکوبین دینامیک و تعیین مسیرحرکت یک ربات پنج درجه آزادی کروی بدست آمده است سپس به روش خطی کردن بامدارهای پس خوراند-پیش خوراند ترمهای غیرخطی درمعادلات دینامیکی حذف و حرکت دستساز برروی مسیر حرکت مطلوب منطبق شده است کنترلر اولیه برروی سیستم خطی شده کنترلرهای خطی معمول اعمال شده درنتیجه خطاهای موجود درمدل ریاضی و اثرات ورودی مزاحم ازبین رفته است کنترلر ثانویه باشبیه سازی کامپیوتری این روش که به روش گشتاور محاسبه شده موسوم است نشان داده شده است که دستساز می تواند با دقت بسیارخوبی برروی مسیرحرکت تعیین شده حرکت نماید
Authors
علی غفاری
استادیارمهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی دانشکده مکانیک
محمدرضا تفرشی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی دانشکده مکانیک
مسعود داداش زاده
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی دانشکده مکانیک
رستم مهرزاد
کارشناس مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی دانشکده مکانیک