کنترل مسیر حرکت و کنترل مقاوم بر اساس مدل دوچرخه غیرخطی جهت پایدارسازی خودرو الکتریکی موتور در چرخ در سناریو اضطراری

در طول فرآیند ردیابی مسیر حرکت خودرو، ملاحظات عدم قطعیت در مدل سازی خودرو شامل تغییرات پارامتر، خطای مدل سازی، اغتشاش خارجی که بر روی عملکرد ردیابی مسیر حرکت تاثیر بسزایی دارد، موجود می باشد؛ بنابراین، در این پژوهش، یک استراتژی کنترل ردیابی مسیر حرکت خودرو الکتریکی موتور در چرخ که دارای قابلیت بالایی می باشد، پیشنهاد می گردد. در ابتدا، نسبت به استفاده از یک مدل دینامیکی با دو درجه آزادی جهت ایجاد مدل خطا ردیابی مسیر حرکت و سپس تبدیل به مسئله ردیابی زاویه چرخشی خودرو حول محور یاو اقدام می گردد؛ بنابراین، میزان زاویه فرمان به عنوان ورودی کنترلر، با کنترل ردیابی زاویه چرخشی خودرو حول محور یاو حاصل می گردد. جهت تخمین و جبران عدم قطعیت های مرتبط با سیستم، در این پژوهش نسبت به طراحی مشاهده گر حالت غیرخطی اقدام می گردد. همچنین الگوریتم کنترلر جهت تشخیص ردیابی زاویه چرخشی خودرو حول محور یاو مورد طراحی واقع می گردد. در مرحله بعد، جهت پایدارسازی خودرو، نسبت به طراحی یک الگوریتم کنترل مود لغزان جهت دستیابی به گشتاور زاویه چرخشی مطلوب خودرو حول محور یاو اقدام می گردد. سپس با طراحی توزیع کننده گشتاور بهینه، نیروی بهینه تایرها تخصیص داده می شود. درنهایت، با استفاده از نرم افزارهای سیمولینک متلب/کارسیم نسبت به شبیه سازی اقدام می گردد. نتایج حاصل از شبیه سازی های انجام شده، کارایی و قابلیت های بالا الگوریتم کنترل پیشنهادی را در شرایط اضطراری و باوجود اغتشاش های خارجی به نمایش می گذارد.

Keywords:

شرایط اضطراری , موتور در چرخ , مود لغزان , سطح لغزش , مشاهده گر