طراحی بهینه کنترل کننده PID کسری مرتبه متغیر به کمک الگوریتم ژنتیک برای بازوی رباتیک تک مفصلی
Publish place: The first international conference and the seventh national conference on electrical engineering and intelligent systems
Publish Year: 1402
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 80
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NEEC07_017
تاریخ نمایه سازی: 3 اردیبهشت 1403
Abstract:
برای نخستین بار کنترل کننده PID کسری مرتبه متغیر برای بازوی رباتیک تک مفصلی در این مقاله طراحی می شود. برخلاف پژوهش های موجود عملگر انتگرال کسری و عملگر مشتق کسری به صورت مرتبه متغیر در ساختار کنترل کننده استفاده می گردد. در نتیجه، مرتبه های عملگرهای کسری به صورت تابعی از سیگنال خطا و سیگنال ورودی مرجع در نظر گرفته می شود. بنابراین، پارامترهای بیشتری در کنترل کننده PID کسری مرتبه متغیر وجود دارد که درجات آزادی بیشتری را در طراحی برای افزایش کارایی کنترل کننده فراهم می کند. به منظور تعیین مناسب این پارامترها از الگوریتم ژنتیک با شاخص انتگرال زمانی قدر مطلق خطا (ITAE) استفاده می شود. در نهایت، شبیه سازی بازوی رباتیک تک مفصلی در حضور کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از نرم افزار Matlab-Simulink انجام شده است که نتایج شبیه سازی نشان دهنده بهبود قابل توجه عملکرد سیستم حلقه بسته می باشد.
Keywords:
الگوریتم ژنتیک , بازوی رباتیک تک مفصلی , شاخص انتگرال زمانی قدر مطلق خطا , کنترل کننده PID کسری مرتبه متغیر
Authors
احسان ناظم الرعایا
دانشکده مهندسی برق، دانشگاه کاشان، کاشان، ایران
محسن شفیعی راد
دانشکده مهندسی برق، دانشگاه کاشان، کاشان، ایران
مهناز هاشمی
دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد نجف آباد، نجف آباد، ایران
