شبیه سازی کنترلی حرکت زیرسطحی هوشمند و تاثیر زاویه هدینگ اولیه، سرعت و جهت جریان آب بروی پارامترهای دینامیکی

یک زیرسطحی هوشمند باید از نظر دینامیکی عملکرد پایداری داشته باشد و تا حد امکان بدون تغییر وضعیت صفحات کنترلی و یا تراسترهای جانبی و با استفاده از نیروی های سطوح کنترلی، مسیر حرکتش در آب را حفظ کند. از طرفی باید بتواند در صورت لزوم تغییر موقعیت و سرعت دهد و سپس به صورت ایمن و سریع به حالت پایدار برسد. سطوح کنترلی اعم از بالک ها و سکان باعث می شوند تا زیرسطحی حرکت غوص یا صعود را انجام داده و در زیرسطحی و سطح آب عملیات خود را انجام دهد. اگرچه اندازه سطوح کنترلی مهم هستند اما در این مقاله سعی شده بدنه و ملحقات زیرسطحی ثابت و چهار پارامتر مقدار زاویه انحراف در صفحه افق دلخواه، میزان عمق روی دلخواه، سرعت و جهت جریان آب بعنوان ورودی شبیه ساز مورد بررسی قرار گیرند. با برنامه نویسی زبان پایتون پارامترها را بعنوان ورودی گرفته و روش کنترلی پی آی دی را پیاده سازی کرده و خروجی آن نمودارهای مربوط به حرکات شش درجه آزادی زیرسطحی، میزان دوران بالک ها و سکان و مشخصات رانش می باشد که مورد بررسی قرار می گیرند.

Keywords:

کنترل حرکت , زیرسطحی هوشمند , شبیه سازی کنترلی , اتوپایلوت هدینگ و عمق