پیاده سازی روش گیبس- اپل در تجزیه و تحلیل دینامیکی یک ربات جدید هیبریدی سریال- موازی PP-(۳RSS-PS)

این مقاله یک طراحی مفهومی از یک ربات هیبریدی جدید به نام PP-(۳RSS-PS) را معرفی می کند که به طور خاص برای شبیه سازی حرکت در نظر گرفته شده است. ربات ارائه شده چندین مزیت قابل توجه را ارائه می دهد، از جمله طراحی ساختاری ساده و فشرده که باعث ایجاد فضای کاری بزرگ برای ربات می شود. محورهای X و Y برای تسهیل فازهای شتاب طولانی طراحی شده اند، در حالی که طراحی شفت توخالی سیستم انتقال قدرت، حرکت یاو نامحدود را امکان پذیر می کند. در کاربردهای خاصی مانند مانورهای هوایی مانند حرکت هلیکوپتر، توانایی دستیابی به حرکت در جهت یاو نامحدود برای ارائه شبیه سازی های دقیق و معلق در هوا اهمیت زیادی دارد. برای برقراری ارتباط بین فضای مفاصلی و فضای کارتزین، تحلیل های جامع سینماتیک، ژاکوبین و دینامیکی ربات انجام می شود. این روابط مقدماتی، پایه و اساس تحقیقات بعدی مانند مطالعات بهینه سازی را میسر می کند. فرمول گیبس-اپل برای استخراج معادلات دینامیکی استفاده می شود که نسبت به روش لاگرانژ از کارایی محاسباتی برخوردار است. برای اعتبارسنجی مدل تحلیلی، شبیه سازی با استفاده از نرم افزار MSC-ADAMS انجام شده است. این شبیه سازی شامل شش مسیر از پیش تعریف شده است که از یک شبیه ساز حرکت صنعتی اتخاذ شده است. اعتبارسنجی موفقیت آمیز نتایج نه تنها صحت مدل تحلیلی را تایید می کند، بلکه انگیزه ای برای تحقیقات بیشتر در جستجوی یک شبیه ساز حرکت جایگزین استثنایی می کند.

Keywords:

ربات هیبریدی , سنتز ربات ها , دینامیک , گیبس- اپل , شبیه ساز حرکتی