کاهش نوسانات سیگنال کنترل ربات زیرآبی مسیریاب با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی درجه بالای مستقل از مدل
Publish place: Marine Electerical Engineering Journal، Vol: 2، Issue: 1
Publish Year: 1401
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 145
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MEEJ-2-1_005
Index date: 11 June 2024
کاهش نوسانات سیگنال کنترل ربات زیرآبی مسیریاب با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی درجه بالای مستقل از مدل abstract
با توجه به اینکه دینامیک ربات زیرآبی به شدت غیرخطی و وابسته می باشد و همچنین ناشناخته بودن محیط زیرآب از نظر جریانات زیرآبی، کنترل حرکت ربات زیرآبی مسیریاب در زیر آب، با چالش فراوان همراه است. کنترل کننده مود لغزشی کلاسیک یک روش کنترلی با عملکرد خوب در سیستم های ردیاب با دینامیک غیرخطی محسوب می شود. از برجسته ترین ویژگی کنترل کننده مودلغزشی خاصیت مقاومت پذیری بالای آن است. ولی از مشکلات این روش کنترل، وجود نوسانات با فرکانس بالا در سیگنال کنترل آن به علت پدیده چترینگ است.که باعث کاهش طول عمر و خراب شدن محرکها میشود. لذا در این تحقیق برای کاهش نوسانات سیگنال کنترل اعمالی به تراسترهای ربات یک سیستم کنترل مود لغزشی درجه بالای مستقل از مدل ارائه می شود و در پایان عملکرد کنترل کننده پیشنهادی روی یک ربات زیرآبی مسیریاب شبیه سازی می شود. وعملکرد کنترل کننده پیشنهادی با کنترل کننده مود لغزشی استاندارد مقایسه میشود.
کاهش نوسانات سیگنال کنترل ربات زیرآبی مسیریاب با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی درجه بالای مستقل از مدل Keywords:
کاهش نوسانات سیگنال کنترل ربات زیرآبی مسیریاب با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی درجه بالای مستقل از مدل authors
سید مصطفی حسینی
مربی، گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و الکترونیک، دانشگاه علوم دریایی امام خمینی(ره)، نوشهر، ایران
ابوالفضل میقانی نژاد
مربی، گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و الکترونیک، دانشگاه علوم دریایی امام خمینی(ره)، نوشهر، ایران
